diff --git a/bus/03_can.md b/bus/03_can.md
new file mode 100644
index 0000000..240fb2d
--- /dev/null
+++ b/bus/03_can.md
@@ -0,0 +1,89 @@
+# Session 3 2024-03
+
+bus can -> bus syst. série
+réduire nb cables 
+
+# BUS CAN
+conçu par BOSCH, fin des années 80
+- temps maximal normalisé
+- syst. d'erreur simple et efficace
+
+-> contrôleurs CAN petits, peu couteux, entièrement intégrés, utilisable à débit important en tps réel et env difficile avec haut niveau de fiabilité
+-> origine automobile, étandu à tous les domaines
+
+syst critique (High speed) ou low speed
+CAN -> prot. réseau intégré dans la norme ISO/OSI
+
+## Protocole CAN
+(rappel : arbitrage non destructif, si collision réémission de la deuxième trame plus tard)
+=> catégorie des réseaux de terrain
+
+-> hiérarchie des msg, garantie du temps de latence, souplesse de config
+->reception de multiples sources avec synchro temporelle
+-> fonctionnement multimaitre, detect° d'erreurs
+->retransm. automatique des msg altérés
+-> distinction d'err. : d'ordre temporaire ou de non fonctionnalité permanent au niveau d'un noeud
+-> déconnexion des noeuds défectueux
+
+### Caractéristiques
+bus série = paire différentielle avec CAN_H(igh) et CAN_L(ow), connecté sur des résist. 120ohms ou capa 30pF résistant aux perturbat°
+-> attention Can_H(igh) !=  can high speed
+résist. 120 ohm au bout pour éviter que le message reparte dans le can après avoir circulé
+si EMI (interference electromagn.)=> modif des msg dans H et L, calcul de la diff. de différentiel, et les deux seront modifiés de la même manière
+ex
+| CAN-H|5|3  |3|*4.5*|3|
+|------|-| - |-| ----|-|
+| CAN-L|1|1.5|2|*2.5*|1|
+| UDiff|4|1.5|1|*2*  |2|
+-> la différence reste constante contrairement à tension mesurée dans le fil
+
+ex : bit = 0 si Udiff < 3, 1 sinon
+
+low-speed = vit de propag sur le bus = 125Kbits (permet cable plus long)
+high-speed = 1 Mbits
+
+### Principe de fctment
+-> type wired-and : un bit dominant (0)(CANH > CANL) écrase un bit récessif (1)(CANH <= CANL)
++> les identif. des noeuds avec la valeur la plus faible sont prioritaires
+
+synchro d'horloge : bourrage de bit inversé (bit stuffing)
+le débit réel des infos ne tient pas compte de ces bits stuffing
+
+si ajouter un bit de stuffing fait passer la séq. d'après à 5 bits conséc. => on ajoute encore un nouveau bit de stuffing => possibilité de propagation
+
+types de trames :
+- de données
+- de requête (remote frame)
+- de gestion d'erreur
+- de surcharge (ex si un calc n'arrive pas à lire assez vite)
+- espace entre frames
+
+trame, fin = 7 bits à 1 + séparateur trames = 3 bits à 1
+CAN sur les couches appli (prot spécifié par l'utilisateur) liaison et physique (prot CAN pour les deux couches)
+
+#### Couche physique 
+couche MAC entre données et couche physique, elle donne la priorité et définit l'arbitrage
+fournit les moyens matériels nécéssaires à l'activation, maintien, désactvation des connex physiques
+-> gère repr. des bits  et définit les niveaux electriques optiques etc des signaux
+le type de transceiver définit le type de transmission (low speed ou high speed)
+
+transceiver transforme trame en voltage pour can high ou low (et receptionne avec processus inverse)
+
+2 couches basses, 3 parties : Implémentation, Standards et CAN (iso pas à connaitre)
+can controller complète le msg (ajout identifiant, concat dataframe, etc)
+
+µcontrolleur => crée msg
+
+résist. de terminaisons évitent les répétitions en bout de ligne (rebond du signal)
+
+##### Topologie du réseau
+réseau sous forme de bus => tt est connecté
+réseau avec passerelle -> un can fait office de pont entre deux réseaux
+
+CAN low speed -> can fault tolerance : accepte des erreurs sur le réseau, et de les résoudre ou déconnecter les noeuds
+
+faisceau de bits codé en NRZ
+Bit stuffing sur remote frame et dataframe, s'applique jusqu'au CRC
+synchro de 2 façon :
+hard : sur le bit de start
+Re-synchro sur chaque front récessif et dominant
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